technická kybernetika --- roboty

V minulých desetiletích bylo rozvinuto mnoho způsobů modelování a řízení robotů. Tato disertační práce pojednává o problému nalezení optimálního řízení a optimálního plánování trajektorií otevřených kinematických řetězců s nelineární dynamikou. Metody zpravidla vyžadují přesný matematicko-fyzikální model robot, proto byla vyvinuta metoda experimentální identifikace dynamických parametrů a koeficientů tření s ověřením na reálném průmyslovém robotu KUKA v laboratoři robotiky na Fakultě mechatroniky TUL. In the recent decades, modeling and designing the various kinds of control schemes for robot manipulators provide several challenges. This dissertation takes into account the problem of finding optimal control inputs and desired optimal trajectories (optimal dynamic motion planning) for open chain robot manipulators whose dynamics are highly nonlinear and coupled. In doing so, we require a precise dynamic model of the considered systems. Thus we develop an experimental identification procedure to estimate the dynamic and friction parameters of our main case study,i.e. the KUKA robot available in the robotic laboratory of Mechatronic faculty of TUL.

Optimal control of robot manipulators